Introduction

微创手术机器人正成为智能外科的发展趋势，目前主要聚集在腹腔等空间尺度开展，针对狭小的自然腔道仍然面临挑战。狭小腔道的 微创手术中，器械类型多、术式复杂、通路构建难，并克服组织交互脆弱、位姿形态非线性等难点。

因此，围绕狭小腔道微型手术机器人的关键问题，本方向重点研究微型丝传动机器人机构设计、一体化传动驱动、RCM运动规划、冗余 自由度机器人轨迹规划、实时运动控制、人机协同操作、自主作业等关键技术，实现狭小腔道通路构建、病灶与器械精准感知、手术精 细操作，并结合高水平专家操作经验，关联语义，探索手术任务的模仿学习、迁移操作，研发狭小腔道手术机器人。开展机械结构设计 、机电驱动集成、嵌入式运动控制软件开发。

主要应用领域

• 耳鼻咽喉头颈外科
• 泌尿外科